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仿真可以帮助比较机器人策略、查找失败条件，但是否能用于真实任务，还需核对视觉、控制和接触条件。建议先用成对任务检查仿真与实机结果是否一致，再决定仿真分数能支持哪些决策；不把仿真成功率直接当成交付承诺。本文未做实机测试。

判断机器人演示能否用于自己的场景，建议分别核对动作如何产生、测试条件是否变化、结果怎样统计。研究中的迁移能力不能直接当作任意现场的部署承诺；下面给出一份可直接用于提问的记录方法。

理解感知、规划、控制与硬件协同的长期挑战。

真实数据、仿真数据与机器反馈如何形成训练闭环。

从展台演示到工厂任务，商业化需要跨过哪些门槛。

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